Механизм - манипулятор
Cтраница 4
 |
Электрогидравлическая схема автоматизации ковочного пресса с помощью сельсинов. [46] |
Такая система обеспечивает изготовление поковок типа валов с погрешностью 4 мм. Сигнал от измерительного устройства может быть использован и для включения механизмов манипулятора по каналу связи. [47]
На рис. 57 показана циклограмма включения механизмов манипулятора. Исследования проводили на участке, оборудованном совмещенным управлением, при котором все механизмы манипулятора управляются одной рукояткой. В частности, циклограмма отражает загрузку левой руки оператора. Очевидно, что работа оператора весьма напряженна и при конструировании манипулятора должны быть использованы все мероприятия по облегчению условий его труда. [48]
Построить и стабилизировать столь чувствительную следящую систему нелегко; выполнение этой задачи требует наличия замкнутой петли регулирования ( от датчиков обратной связи к управляющим цепям моторов), которая позволяла бы воспроизводить постоянные усилия, независимо от скорости вращения моторов. Если для следящих систем других назначений такая задача довольно обычна, то для механизма манипулятора дело осложняется еще и тем, что приходится иметь дело с непостоянным моментом инерции грузов различных форм и размеров. [49]
Для защиты от поражения током применяется также звуковая или световая сигнализация, маркировка и отличительная окраска. Станины, корпуса электродвигателей, кожуха электроаппаратуры, корпуса и вторичные обмотки трансформаторов, механизмы манипуляторов и шаржирные машины и другие части, которые могут оказаться под напряжением, должны быть надежно заземлены. [50]
 |
К определению коэффициента сервиса. [51] |
Определим коэффициент сервиса на примере манипулятора ( рис. 3.6), у которого имеются две кинематические пары третьего класса и одна кинематическая пара пятого класса. Будем считать, что размеры захваченного схватом объекта невелики по сравнению с размерами звеньев механизма манипулятора. [52]
Силы полезного сопротивления Fn - c - это внешние силы, преодолеваемые ведомыми звеньями механизма. Так, для механизма завода наручных механических часов полезным сопротивлением является момент заводной пружины, а для механизма манипулятора - сила тяжести поднимаемого изделия. Силы полезного сопротивления направлены против скорости перемещения ведомого звена, поэтому работа сил полезного сопротивления отрицательна. [53]
Важным дополнением к разделу Основы теории машин-автоматов является изложение теории промышленных роботов и манипуляторов, получивших в настоящее время уже довольно широкое распространение как в обрабатывающей промышленности, так и в специальных технических устройствах для работы в космосе, под водой и в агрессивных средах. Изучение промышленных роботов и манипуляторов потребовало изменений и в разделах анализа и синтеза механизмов, так как кинематические схемы механизмов манипуляторов и роботов представляются пространственными системами со многими степенями свободы. Расширение этих разделов было выполнено, с одной стороны, путем более полного рассмотрения аналитической кинематики пространственных механизмов, а с другой стороны - путем включения в курс дополнительных сведений по динамическому анализу систем со многими степенями свободы. [54]
Анализ конструкций манипуляторов показывает, что усилия, потребные для разжатия клещей, значительны. Если учесть, что разжатие клещей неизбежно при смещении оси заготовки в вертикальной плоскости, легко объяснить частые поломки, происходящие в наиболее уязвимом механизме манипулятора - механизме захвата, особенно при оборудовании его гидроприводом. [55]
 |
Характеристика устройств управления мостовыми и козловыми кранами. [56] |
УЦМ-20 представлена на рис. 16.7. Информация от манипулятора и от обслуживаемого им обооудования ( конвейеры, кантователи, пакетофаомиругщие машины) поступает на блок связи и далее в блок управления и в блок формирования команд. Режим управления ( наладочный, шаговый, автоматический однократный, автоматический цикловой) задается с пульта управления, на котором находится система индикации состояния и работы механизмов манипулятора. [57]
 |
Роботы типа ПР. [58] |
ПР 161 / 60 ( рис. 3.2), представляющие собой шарнирные манипуляторы с позиционным управлением. Производительность, роботов для точечной контактной сварки, как правило, может достигать 60 точек / мин, что обусловливает большие ускорения при разгоне и торможении, а следовательно, значительные динамические нагрузки на механизмы манипулятора. [59]
 |
Устройство для самозагрузки контейнеров. [60] |
Страницы: 1 2 3 4 5