Cтраница 5
Для захвата груза служит траверса, которую навешивают на крюк подвески секции. К кронштейнам рамы шар-нирно присоединены дополнительные опоры с гидроцилиндрами. Механизмами манипулятора управляют через ручные гидрораспределители. [61]
С точки зрения кинематики механизмов, это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кривошип или коромысло пространственного стержневого механизма, который или которое в своем возможном вращательном движении опишет некоторый телесный угол с вершиной С. Телесный угол /, описываемый схватоносителем при его возможном движении в составе пространственного замкнутого механизма при условии лишения точки С схвата возможности поступательных перемещений, называется углом сервиса. [62]
Конструктивные схемы манипуляторов ПР весьма разнообразны. Так, на рис. 11.9, а изображен общий вид одного из ПР; его кинематическая схема дана на рис. 11.9 6; с учетом движения губок схвата у данного ПР шесть степеней свободы. На рис. 11.11 дана кинематическая схема промышленного робота М 901 с тремя основными степенями свободы, а на рис. 11.12 - модель механизма манипулятора ПР с шестью степенями свободы, включая движение губок схвата. [63]
При проектировании механизма необходимо решать и обратную задачу: по выбранной структурной схеме и заданной кинематической характеристике определить размеры звеньев проектируемого механизма, при которых они совершали бы требуемые движения. Такая задача называется синтезом кинематической схемы механизма, и методы ее решения излагаются в главах II раздела книги. Методы кинематического синтеза рычажных механизмов, имеющих одну степень свободы, а также исследование механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями и с числом степеней свободы, большим единицы ( механизмов манипуляторов и роботов), излагаются в настоящей главе. [64]