Схват
Cтраница 2
Схват работает следующим образом. [16]
Схваты могут оснащаться датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде, в которой функционирует робот. Разработаны схваты с тактильными, фотоэлектрическими ( светолокационными), ультразвуковыми устройствами. [17]
 |
Схват с системой тактильных датчиков. [18] |
Схват состоит из двух пальцев. [19]
Открытый схват ( грейфер), лежащий на грузе, закрывается натяжением подъем -, ного каната при свободном разгрузочном канате и при этом загружается. [20]
Универсальный электромагнитный схват показан, например, на рис. 2.40. К полюсам электромагнита 3 прикрепляются гибкие оболочки 4, наполеннные магнитными опилками. Магнитные силовые линии 1, как видно на рисунке, заставляют предмет неопределенной формы 2 прижиматься к электромагнитному схвату, деформируя гибкие оболочки по форме предмета. Аналогично могут создаваться пневматические универсальные схваты с гибкими оболочками. [21]
 |
Механические схваты. а - с электромеханическим приводом. в - с пневмоприводом. в - с гидроприводом. [22] |
Двусторонний симметричный гидравлический схват ( рис. 8.6, в) состоит из корпуса / с установленными в нем соосно штоками 2 с поршнями, имеющими на концах вилки 3, призматических Г - образных губок 4 и параллелограммны х подвесок, ведущие и ведомые звенья 5 которых связаны с одной стороны с вилкой и корпусом посредством осей 6 и сухарей 7, а с другой - с губками. [23]
 |
Приемы сборки стержня со втулкой с.| Схема процесса сборки стержня со втулкой с помощью датчиков. [24] |
Если схват со стержнем не касаются других предметов, то точка РО находится вблизи своего нейтрального положения. Смещение этой точки вдоль оси Z означает, что стержень пришел в соприкосновение с краем отверстия и возникли составляющие Fz и Гх. Управление значениями I: z и Fx позволяет добиться плавного продвижения стержня в отверстие на начальной фазе сборочной операции. Если возникает остановка движения вследствие заклинивания, то необходимо сместить точку РОО в направлении оси X. [25]
Еели схват попал в конечную точку, то заданная траектория и является искомой оптимальной. [26]
Такой схват может быть выполнен в виде надувных подушек / ( рис. 8.8, б), расположенных на П - образном корпусе 2 схвата. Пневматические схваты применяются при манипулировании хрупкими изделиями. [27]
Разработаны схваты с тактильными, фотоэлектрическими ( светолокационными), ультразвуковыми устройствами. [28]
Такой схват может быть выполнен в виде надувных подушек / ( рис. 8.8, б), расположенных на П - образном корпусе 2 схвата. Пневматические схваты применяются при манипулировании хрупкими изделиями. [29]
Движение схвата 9 может быть осуществлено различными способами. Движения могут происходить как последовательно по каждой из степеней свободы, так и параллельно по сложной пространственной траектории в ограниченном пространстве. [30]
Страницы: 1 2 3 4 5