Движение - робот
Cтраница 1
 |
Общий план систем управления. [1] |
Движения робота во время подачи очень медленные. Тем не менее, скорость постоянно отслеживается. [2]
 |
Мобильный робот типа монотип ( пассивное рояльное колесо. [3] |
Движение робота изучается относительно неподвижной системы координат OXY. Подвижная система координат Ах у с началом в точке А жестко связана с платформой робота. Ось х перпендикулярна отрезку, соединяющему центры ведущих колес, обычно является осью симметрии робота. Привод на ведущие колеса независимый. Поворот робота осуществляется при подаче разных напряжений на двигатели ведущих колес. [4]
Движение робота по маршруту можно грубо представить с помощью простейшей системы регистрации пути. Приняв произвольный пункт лаборатории за начало отсчета прямоугольной системы координат, можно непрерывно регистрировать вращение привода обоих колес и определять тем самым место нахождения и направление движения робота. Однако неровности поверхности и пробуксовка колес ведет к постепенному ухудшению точности определения местонахождения робота. Поэтому в дальнейшем мы рассчитываем дать возможность роботу корректировать данные о месте нахождения по заранее известным ориентирам - реперам. Опознавание реперов будет производиться системой опознавания фигур, точные координаты которых введены в ЭВМ. [6]
 |
Схемы отделочной обработки зубьев зубчатых колес. [7] |
Движениями робота управляет система ЧПУ. [8]
Все движения робота ограничиваются бесконтактными конечными выключателями. [9]
 |
Применение робота, разработанного компаниями De-Vilbiss и Trallfa, на операции нанесения покрытия распылением. ( Фотография предоставлена фирмой DeVilbiss. [10] |
Повторяемость движений робота и равномерность окраски снижают потери красящего материала. [11]
Поле движения робота и участки обработки, используемые периферийным оборудованием, должны охраняться, чтобы не допустить попадания людей или их рук в зоны движения автоматов. [12]
Управление движением робота осуществляется двумя двигателями постоянного тока: двигателем 4, создающим момент Ма между платформой 2 и колесом / и при наличии маятниковости платформы 2 обеспечивающим разгон и торможение робота, и двигателем 5, создающим момент Мд по оси прецессии кожуха 3 ( рис. 14) и за счет наклонов колеса обеспечивающим прецессию вектора кинетического момента маховика вокруг вертикальной оси и, следовательно, - повороты робота. [13]
Для обеспечения движения робота по маршруту, хранящемуся в памяти управляющей ЭВМ, необходима навигационная система. Эта система, являющаяся частью информационной системы робота, определяет текущее положение и ориентацию робота. Знание указанных навигационных характеристик нужно для того, чтобы система управления могла оценить, насколько фактический маршрут движения робота отклоняется от программного. [14]
Модуль программирования движения робота по заданному маршруту формирует программную траекторию, которая выступает как цель управления. В общем случае при синтезе программных траекторий необходимо учитывать конструктивные и динамические особенности шасси робота, а также ограничения на скорости и ускорения движения, присущие исполнительным приводам. [15]
Страницы: 1 2 3 4 5