Движение - робот
Cтраница 2
Глобальные - это движения робота на расстояния, превышающие размеры самого робота, например движения транспортного робота вдоль цеха при обслуживании нескольких станков. [16]
Региональные - это движения робота в пределах его рабочего пространства, определяемого размерами звеньев руки робота. [17]
В о время движения робота управляющее устройство должно постоянно следить за рукой, определяя отклонения от нормального режима в отношении положения и, возможно, также скорости. В результате будут обнаружены ошибки, вызванные неправильными электронными сигналами, неисправностями внутренних датчиков или же отказами системы привода, возникшими из-за неисправности сервоклапанов, насоса или перерыва в подаче энергии. [18]
 |
Схема планирования трассы транспортного робота. [19] |
Для программирования трассы движения робота применяют индуктивные, фотоэлектрические, лазерные устройства, а также системы телемеханики. При управлении ПР на расстоянии до 100 м используют эффект, основанный на действии индукционного поля. Этот эффект с использованием средних частот до 250 - 400 кГц включительно проявляется на расстоянии 1 / 10 длины волны. [20]
В производственных условиях движения роботов не сводятся только к переносу и ориентированию объектов. Роботы совершают движения вдоль автоматических линий, около станков, загружают детали в станки. Поэтому их движения более многообразны. Аналогично движениям человека их можно разбить на три вида: глобальные, региональные и локальные. [21]
 |
Робот на плоскости. [22] |
Недетерминированный вариант алгоритма движения робота не предохраняет от реализации с бесконечным циклическим прохождением одних и тех же точек и только гарантирует существование реализации с остановом в состоянии аъ если существуют точки с истинным условием pi и безопасный путь в них. [23]
Техническое задание на точность движений робота требует, чтобы по этой степени подвижности разрешающая способность системы управления составляла 0 5 мм. Определите емкость памяти ( в битах), которой должна обладать система управления, чтобы обеспечить по меньшей мере заданную точность. [24]
 |
Принцип определения навигационных характеристик робота. [25] |
При автоматическом построении маршрута движения робота используется простейшая модель среды, представляющая собой плоский план рабочей зоны ( например, план цеха), на котором препятствия ( в том числе технологическое оборудование) аппроксимируются многогранниками. [26]
Значительный интерес для программирования движений роботов представляет и обратная задача о положении механизма. Эта задача заключается в определении обобщенных координат q, определяющих возможные конфигурации исполнительного механизма по заданным положению и ориентации некоторых его звеньев. [27]
При формировании требований к движениям робота при его работе с другим оборудованием необходимо учитывать, что эти требования могут быть существенно облегчены за счет часто несущественных изменений конструкции и режима работы этого оборудования. То же относится и к конструкции изделий, которыми должен манипулировать робот. [29]
Вторым обстоятельством, которое усложняет движение робота, является конфигурация обрабатываемой детали. [30]
Страницы: 1 2 3 4 5