Cтраница 5
Модуль навигации и адаптивного управления решает навигационную задачу, иллюстрируемую рис. 6.9, и использует текущие навигационные характеристики робота для адаптивной коррекции закона управления в случае любого отклонения траектории движения робота от программной траектории. В этом модуле в качестве алгоритмов адаптации используются локально-оптимальные рекуррентные и многошаговые ( акселерантные) алгоритмы решения эсти. [61]
Исходными данными для расчета деформаций и колебаний НМС являются структурная схема НМС, скорости и ускорения звеньев НМС, масса переносимого груза, длины звеньев НМС, требования к циклу движения робота и погрешности позиционирования, закон изменения ускорения. [62]
Блок оценки ситуации и блок планирования поведения получают из блока памяти текущую модель внешней среды, а передают в него соответственно ее оценку по определенным критериям и синтезированный план управления движением робота. [63]