Cтраница 4
Компания Norfolk & Western Railway применила стереозрение для формирования пространственной траектории движения робота, приваривающего вкладыши размером 190x230 мм в тяжелые ( массой 500 кг) рамы колесных тележек бункерных вагонов во время их ремонта. Длина каждого шва приблизительно 90 см, скорость сварки 25 см / мин. [46]
Интересная ситуация возникает, когда маршрут, выбранный планирующей подпрограммой, предполагает движение робота через зону с неизвестным содержимым. [47]
Считая, что исполнительный орган неподвижен относительно руки, составить динамические уравнения движения робота. [48]
Одним из способов выполнения упражнения змейка может быть использование алгоритмов системы управления движением робота, снабженного оптронной линейкой - датчиком слежения за полосой, нанесенной на поверхность полигона. В [9] предложен метод решения задачи змейка, основанный на построении виртуальной полосы, которая формируется в бортовом компьютере робота с таким расчетом, чтобы она огибала включенные маяки и обеспечивала прохождение змейки. Автономное определение на борту робота его обобщенных координат позволяет сформировать виртуальную оптрон-ную линейку, сигнал с которой пропорционален отклонению робота от виртуальной полосы. [49]
В этом методе используется пульт обучения, с которого оператор выполняет всю последовательность движений робота, соответствующим образом включая и выключая приводы его степеней подвижности. Пульт обучения обычно представляет собой портативное устройство с переключателями и клавиатурой для ручного управления физическими перемещениями робота. Каждое движение записывается в память для последующего воспроизведения в рабочем цикле. [50]
В качестве такой среды стали применяться микропроцессоры, которые устанавливаются в модули управления траекторией движения роботов. [51]
Рассмотренные алгоримы решения обратной задачи о положении исполнительного механизма являются частью общей задачи гибкого программирования движений роботов. На кинематическом уровне эта задача формулируется так. [52]
Траектория (5.4) не только реализует требования регламента - прохождение змейки, но и позволяет в известном смысле оптимизировать движение робота - построенный геометрический сплайн является С2 - гладкой кривой, что обеспечивает физически реализуемые скорости, ускорения и, соответственно, управляющие моменты на всем протяжении траектории. [53]
В первом методе начинают с деталей системы управления роботом, а затем создают вокруг них синтаксис, который описывает движения робота. При необходимости разрабатываются дополнительные языковые конструкции, позволяющие контроллеру менять последовательность операций при изменении условий работы. Достоинство созданного таким образом языка заключается в том, что он очень точно описывает манипуляци-онную задачу. [54]
Информация от сенсорных систем используется в системе управления робота для обнаружения и распознавания объектов внешней среды, для управления движением робота и его манипуляторов. [55]
Робот в окружении автоматизированного производства встречает разнообразие внешней среды, и хотя это организованная среда, тем не менее свести все движения робота к жестко запрограммированным нельзя. Нужна адаптивная стратегия, зависящая не только от пространства и времени, но и функциональной деятельности самого производства. [56]
Важно отметить, что коэффициенты усиления в каналах обратной связи зависят от ряда факторов и, в частности, от скорости движения робота по трассе. [57]
Так как данные программы сохраняются в памяти в цифровой форме, то возможно программирование любого положения руки в пределах установленной точности каждого движения робота. Точность позиционирования в этом случае зависит в основном только от конструкции механической части. [58]
Адаптация целесообразна не только на уровне формирования управляющих воздействий, подаваемых непосредственно на исполнительные приводы РТК, но и на более высоком уровне программирования движений роботов и технологического оборудования. В этом случае производится автоматическая коррекция программы движения, вызванная, например, износом инструмента на станке или появлением неожиданного препятствия перед роботом. Важно отметить, что роботы с адаптивным управлением могут манипулировать неориентированными деталями и объезжать препятствия. [59]
Пульт управления робота должен выдавать информацию о режиме его работы, срабатывании блокировок и работающего с ним технологического оборудования, наличии сбоев в работе, начале движения робота. [60]